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移動ロボット向けデモ

demo movie

このデモには、ドライバー575以降のNVIDIA GPUが必要です （Isaac Sim 6はCUDA 12.9でビルドされており、古いドライバーではLiDARが データを配信しません）。

  1. Dockerをインストールし、Isaac SimのDockerイメージ（nvcr.io/nvidia/isaac-sim:6.0.1）を取得します。

  2. リポジトリをクローンします
    bash git clone https://github.com/hijimasa/isaac-ros2-control-sample.git

  3. サブモジュールを取得します
    bash cd isaac-ros2-control-sample git submodule update --init --recursive

  4. シェルスクリプトでDockerイメージをビルドします
    bash cd docker ./build_docker_image.sh

  5. Dockerコンテナを起動します
    bash ./launch_docker.sh

  6. ROS 2のソースコードをビルドします
    bash colcon build && source install/setup.bash

  7. シミュレーターを起動します
    bash ros2 run isaac_ros2_scripts launcher

  8. ロボットをスポーンします（別のターミナルで）
    bash docker exec -it isaac-sim /bin/bash ros2 launch isaac_diffbot_sim diffbot_spawn.launch.py

  9. Isaac SimウィンドウのPlayボタン（▶）を押してシミュレーションを 開始します。

  10. teleop_twist_keyboardを起動します（別のターミナルで）
    bash docker exec -it isaac-sim /bin/bash ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

補足: 初回のIsaac Simの起動には非常に時間がかかります。 ロボットをスポーンするには、Isaac Simが完全に起動している必要があります。