インポート・エクスポートチュートリアル¶
概要¶
このチュートリアルシリーズでは、Isaac Sim でのアセットのインポートとエクスポートの方法を学びます。URDF（ROS 標準のロボット記述形式）や MJCF（MuJoCo の物理シミュレーション形式）のインポート、USD から URDF への変換、さらに外部3Dモデルデータベースからのインポートまでを段階的に解説します。
これらのスキルは、既存のロボットモデルを Isaac Sim のシミュレーション環境に統合したり、Isaac Sim で作成したモデルを他のツールで使用する際に不可欠です。
チュートリアル¶
URDF ファイルを Isaac Sim にインポートする方法を学びます。GUI での直接インポート、Python スクリプトによるプログラム的インポート、ROS 2 ノードからのインポートの3つの方法を解説します。
USD to URDF Exporter を使用して、USD 形式のロボットファイルを URDF 形式に変換する方法を学びます。コリジョンオブジェクトのマッピングやエクスポーターの制限事項についても解説します。
MJCF（MuJoCo XML）形式のモデルファイルを Isaac Sim にインポートし、USD 形式に変換する方法を学びます。GUI と Python スクリプトの両方の方法を解説します。
ShapeNet データベースからの3Dモデルインポートについて紹介します。専用エクステンションは非推奨のため、標準 OBJ インポート手順を使用します。