はじめに

このリポジトリは、Gazebo Classicのような使いやすいユーティリティツールをIsaac Simで提供するためのものです。

特徴

• URDFモデルを任意のタイミングと位置姿勢で生成できます。
• ros2_controller（例：diff_drive_controller）を使用するためのros2_controlプラグインを提供します。
• 位置制御と速度制御を使った回転関節と角柱関節をサポートしています。
• Isaac Simからros2_controlに関節の状態(位置、速度、力)を送信します。
• URDFの記述からセンサを起動します。
• センサとコントローラを任意のタイミングで起動できます。

システム要件

要素	最小スペック
OS	Ubuntu 22.04
CPU	Intel Core i7 (7th Generation) AMD Ryzen 5
Cores	4
RAM	32GB
Storage	50GB SSD
GPU	GeForce RTX 2070
VRAM	8GB
ROS 2	Humble

こちらのIsaac Simのシステム要件を参照してください。

デモ

サンプルリポジトリで移動ロボットとアームロボットのデモンストレーションを提供しています。

使い方は下記のドキュメントを参照ください。

• 移動ロボット向け

• アームロボット向け

使い方

こちらのドキュメントを参照ください。

ライセンス

このリポジトリはMITライセンスで提供されます。 詳細はこちらを参照ください。