脚ロボットのリギング

学習目標

このチュートリアルを修了すると、以下の内容を習得できます：

• ロコモーションポリシーに合わせた初期ロボット姿勢の設定
• Joint State API とドライブ API の設定
• ジョイント設定（スティフネス、ダンピング、力制限、アーマチュア）の設定
• 設定の検証スクリプトによる確認

はじめに

前提条件

• チュートリアル 3: 基本ロボットのアーティキュレーション を完了していること

所要時間

約 20〜30 分

概要

このチュートリアルでは、H1 ヒューマノイドロボットを例に、ロコモーションポリシーの設定仕様に合わせて脚ロボットをリギングする方法を学びます。初期姿勢の設定、ジョイント設定の構成、設定の検証を行います。

初期ロボット姿勢の設定

1. H1 USD ファイルを開きます。

2. Joint State API を作成します。

3. ジョイントを選択・フィルタリングします。

4. Physics Joint State Angular と Angular Drive API を追加します。

   

5. ターゲット位置と速度の属性を設定します。

6. ラジアンから度への変換を行います。

7. Fixed Joint で無限落下を防止します。

   

ジョイント設定の構成

1. 環境定義からアクチュエータプロパティを設定します。

2. スティフネスとダンピングの値を設定します。

3. 力制限（Effort Limit）を設定します。

4. アーマチュアと摩擦を設定します。

5. 最大ジョイント速度を設定します。

   

ジョイント設定の検証

1. Script Editor で検証スクリプトを実行します。

2. 出力値が仕様と一致することを確認します。

   

まとめ

このチュートリアルでは以下のトピックを扱いました：

1. 初期ロボット姿勢の設定
2. Joint State API とドライブ API の設定
3. ジョイント設定（スティフネス、ダンピング、力制限）の構成
4. 検証スクリプトによる設定確認