ピック＆プレースの例¶
学習目標¶
このチュートリアルを修了すると、以下の内容を習得できます：
- グリッパーの制御方法
- Lula キネマティクスソルバーを使ったターゲット追従
- RMPFlow によるモーション制御の設定
- ピック＆プレースタスクの実装
はじめに¶
前提条件¶
- チュートリアル 8: ロボット設定ファイルの生成 を完了していること
所要時間¶
約 20〜30 分
概要¶
このチュートリアルでは、UR10e ロボットと 2F-140 グリッパーを使ってピック＆プレースタスクを実行します。Lula キネマティクスソルバーによるターゲット追従と RMPFlow によるモーション制御を組み合わせて、オブジェクトのマニピュレーションを行います。
グリッパー制御の例¶
グリッパーの開閉を制御する基本的な方法を学びます。
Lula キネマティクスソルバーによるターゲット追従¶
Lula キネマティクスソルバーを使ってターゲットに追従する方法を学びます。
RMPFlow の設定¶
RMPFlow によるモーション制御を設定します。
RMPFlow によるターゲット追従¶
RMPFlow を使ったターゲット追従の例です。
基本的なピック＆プレースタスク¶
RMPFlow を使った基本的なピック＆プレースタスクを実装します。
まとめ¶
このチュートリアルでは以下のトピックを扱いました：
- グリッパー制御の基本
- Lula キネマティクスソルバーによるターゲット追従
- RMPFlow によるモーション制御
- ピック＆プレースタスクの実装
次のステップ¶
次のチュートリアル「閉ループ構造のリギング」に進み、高度なロボットリギング技法を学びましょう。