ロボット設定ファイルの生成¶
学習目標¶
このチュートリアルを修了すると、以下の内容を習得できます：
- USD to URDF Exporter を使った URDF ファイルの生成
- Lula Robot Description Editor を使ったロボット記述ファイルの生成
- コリジョンスフィアの生成と編集
- XRDF ファイルのエクスポート
はじめに¶
前提条件¶
- チュートリアル 7: マニピュレータの設定 を完了していること
所要時間¶
約 15〜20 分
概要¶
このチュートリアルでは、UR10e ロボットと 2F-140 グリッパーのロボット設定ファイルを、Lula Robot Description Editor と USD to URDF Exporter を使って生成します。これらのファイルはキネマティクスソルバーに必要な情報を提供します。
ロボット URDF の生成¶
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Isaac Sim USD to URDF Exporter エクステンションを有効にします。
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URDF ファイルをエクスポートします。
Lula ロボット記述ファイルとコリジョンスフィアの生成¶
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Isaac Sim Lula エクステンションを有効にします。
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ロボットアセットを Lula 用に準備します。
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Lula Robot Description Editor でジョイントを設定します。
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コリジョンスフィアを生成します。
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Lula ロボット記述ファイルをエクスポートします。
まとめ¶
このチュートリアルでは以下のトピックを扱いました：
- USD to URDF Exporter による URDF ファイルの生成
- Lula Robot Description Editor によるロボット記述ファイルの生成
- コリジョンスフィアの生成と編集
- 設定ファイルのエクスポート
次のステップ¶
次のチュートリアル「ピック＆プレースの例」に進み、キネマティクスソルバーと RMPFlow を使ったマニピュレーションタスクを実行する方法を学びましょう。