マニピュレータの設定

学習目標

このチュートリアルを修了すると、以下の内容を習得できます：

• アーティキュレーションのソルバー設定の調整
• 物理マテリアル（摩擦係数）の設定
• ジョイントの力制限の設定
• Physics Inspector を使ったアーティキュレーションの検査
• Gain Tuner を使ったジョイントゲインの調整

はじめに

前提条件

• チュートリアル 6: マニピュレータのセットアップ を完了していること

所要時間

約 15〜20 分

概要

このチュートリアルでは、UR10e ロボットと Robotiq 2F-140 グリッパーの物理プロパティ、ジョイント力制限、ドライブゲインを設定して、マニピュレーションタスクの安定性と精度を向上させます。

アーティキュレーションの調整

1. ur/root_joint prim を選択し、アーティキュレーションを有効にします。

2. Solver Position Iterations Count を増加します。

3. Solver Velocity Iterations Count を増加します。

4. Sleep Threshold を減少させます。

5. Stabilization Threshold を減少させます。

   

物理マテリアルの追加

1. Physics Material（Rigid Body Material）を作成します。

2. 静摩擦係数と動摩擦係数を設定します。

3. グリッパーの指先にマテリアルを適用します。

ジョイント力制限の設定

1. finger_joint prim を選択します。

2. Max Force の値を設定します。

アーティキュレーションの検査

1. Physics Inspector を開きます。

2. アーティキュレーションをリフレッシュしてジョイントの位置をテストします。

   

Gain Tuner によるゲイン調整

1. Gain Tuner ツールにアクセスします。

2. ロボットアーティキュレーションを選択してジョイントゲインを調整します。

   

まとめ

このチュートリアルでは以下のトピックを扱いました：

1. アーティキュレーションのソルバー設定調整
2. 物理マテリアル（摩擦係数）の設定
3. ジョイント力制限の設定
4. Physics Inspector によるアーティキュレーション検査
5. Gain Tuner によるジョイントゲイン調整

次のステップ

次のチュートリアル「ロボット設定ファイルの生成」に進み、キネマティクスソルバー用の設定ファイルを生成する方法を学びましょう。