マニピュレータのセットアップ¶
学習目標¶
このチュートリアルを修了すると、以下の内容を習得できます：
- URDF ファイルから UR10e ロボットをインポートする方法
- URDF ファイルから Robotiq 2F-140 グリッパーをインポートする方法
- GUI 操作でロボットアームとグリッパーを接続する方法
- Robot Assembler を使った接続方法
はじめに¶
前提条件¶
- チュートリアル 5: モバイルロボットのリギング を完了していること
- Linux 環境（ROS 2 URDF Importer の使用のため）
所要時間¶
約 20〜30 分
概要¶
このチュートリアルでは、UR10e ロボットアームと Robotiq 2F-140 グリッパーを URDF ファイルからインポートし、単一のアーティキュレーションとして接続します。GUI による手動接続と Robot Assembler を使った接続の2つの方法を学びます。
UR Description パッケージのビルドとインストール¶
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UR Description パッケージをクローンします。
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Python 3.11 またはシステム ROS を使ってビルドします。
UR10e ロボットのインポート¶
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ROS 2 URDF Importer エクステンションを有効にします。
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URDF Publisher Topic を起動します。
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UR10e を Isaac Sim にインポートします。
Robotiq 2F-140 グリッパーのインポート¶
-
XACRO を URDF に変換します。
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グリッパーを Isaac Sim にインポートします。
UR10e と Robotiq 2F-140 の接続¶
方法 1: GUI による手動接続¶
グリッパーをロボットアームのエンドエフェクタに手動で接続します。
方法 2: Robot Assembler による接続¶
Robot Assembler ツールを使って自動的に接続します。
まとめ¶
このチュートリアルでは以下のトピックを扱いました：
- URDF からのロボットアームとグリッパーのインポート
- GUI を使った手動接続
- Robot Assembler を使った自動接続
次のステップ¶
次のチュートリアル「マニピュレータの設定」に進み、物理プロパティやジョイントゲインの調整方法を学びましょう。